35歳で無職の芝家の一人息子・二郎（佐藤二朗）は、これまで生まれ育った小さな町から一歩も外に出ることもなく、実家で何ひとつ不自由なく暮らしている。しかし、父・良男（笹野高史）が突然他界する。さらに母・鞠子（藤田弓子）が家出し、親戚たちは芝家の先行きを案じていた。そんなある日、二郎は買い物に出かけ、赤いスカーフを巻いたマメシバの子犬と出会う。二郎は追い払おうとするが、子犬は人懐こく、二郎の家までついてくる。子犬の名前は一郎といい、鞠子が自分を探させるためよこしたのだった。二郎は犬の里親探しの会で、世話好きのボランティア女性（安達祐実）と出会う。彼女や、幼なじみの男友達（高橋洋）に背中を押された二郎は、マメシバの一郎とともに、生まれて初めての旅に出る。