古墳の近くで連続怪奇殺人事件が起った。被害者は古墳盗掘者と、古墳近くのリゾート地を測量中の技師で、いずれも体を貫通した穴があき、海水に濡れていた。一方、古代史スペシャル番組を取材中の浜野は史跡調査なしに始めた団地造成工事に遭遇し、憤る。その時、工事の振動で古代怪獣薙羅が目覚め、人間を襲った。そして、浜野は「竜宮城へ行く……」との言葉を残し失踪する。淳、由利子、一平は捜査のため、浜野の生地である西伊豆から竜宮島へ渡った。そこで真弓という女と出逢った淳は、彼女の不思議な行動に、怪奇事件の犯人ではないかという疑問にかられるのだった。真弓は淳に「浜野さんを探さないで……」と告げて消える。淳たちは浜野の手帳が落ちていた丹後半島へ行った。そこで再び真弓が現れるが、一平が頼んだ警官に捕まってしまう。しかし真弓は薙羅を呼び出し手錠を壊させて逃亡してしまう。やがて常世島にたどりついた淳たちは、そこで宇宙に楽園を求めて飛び立つロケットを見る。無用の争いをさけるため、真弓と浜野、常世を信じる人々、薙羅は地球を去っていったのだった。