12世紀、中世時代のフランス。若く美しい鍛冶屋のバリアン（オーランド・ブルーム）は、自分が実は勇敢な騎士ゴッドフリー（リーアム・ニーソン）の息子であることを知る。＜キングダム・オブ・ヘブン（天国の王国）＞を作りたいという亡き実父の理想を受け継ぐべく、バリアンはエルサレム王に忠誠を誓い、十字軍の騎士としてフランスから遠く離れたエルサレムへ向けて、戦いの旅に参じることになる。数々の苦難を乗り越え、騎士として少しずつ成長していくバリアンは、絶望的な運命を背負ったエルサレム王ボードワン4世（エドワード・ノートン）を助け、やがて美しい王女シビラ（エヴァ・グリーン）と禁じられた恋に落ちる。しかし、父から託された使命と誓いを一途に守ろうとするバリアンは、エルサレム王の勧めにもかかわらず、シビラを妻とすることを拒否する。まさにその時、城門の外にはサラセン帝国の大軍が迫っていた。そして、シビラの夫で権力を狙うテンプル騎士団の騎士・ギー（マートン・ソーカス）の反乱。都を守ることができるのは、バリアンとほんのわずかな騎士のみ。エルサレムの人々と愛するシビラの命を守るために、バリアンは戦いなど知らない住民たちと共に立ち上がるのだった。