15世紀、英仏百年戦争下のフランス。小さな農村に生まれた信仰深い少女ジャンヌ（ミラ・ジョヴォヴィッチ）は17歳を迎えて神の声を聞き、シノンの城で王太子シャルル（ジョン・マルコヴィッチ）に謁見。自分は神の使者だと語るジャンヌに国母ヨランド・ダラゴン（フェイ・ダナウェイ）と重臣らは不安を抱きつつも、彼女に軍を率いることを許す。白い甲冑に身を固めたジャンヌはデュノア伯ジャン（チェッキー・カリョ）らが待つ前線に向かい兵士を鼓舞、みごとに勝利した。英国軍との激戦のさなか、ジャンヌは矢に胸を貫かれながらも命をとりとめ、英国軍を退却させた。この勝利で王太子はシャルル7世として即位。その間もジャンヌは進撃を続けたが、ヨランドらはジャンヌの人気を危惧し、彼女を裏切って敵に売ろうとしていたため、軍は疲弊。気づくと、ジャンヌは国内の敵たるブルゴ－ニュ派の黒頭巾の謎の男（ダスティン・ホフマン）の手中に落ちて、囚われの身となっていた。異端審問にかけられ、一度は改悛の宣誓書を書かされたジャンヌだが、やがて良心が打ち勝ち、彼女は宣誓を拒否。かくして1431年ルーアンでジャンヌは火刑台に上り、19歳の生涯を閉じるのだった。