大阪府堺市で生まれ、岐阜県羽島市で育つ。県立岐陽高校を卒業後、名古屋の俳優養成所を経て、1984年、三宅裕司主宰の劇団“スーパー・エキセントリック・シアター（SET）” に入団。同年、『超絶技巧殺人事件』で初舞台を踏み、以後、数々のSETの公演に参加する。89年、金田龍監督「満月のくちづけ」で映画デビューし、悪霊に憑かれた美術教師を熱演。91年の日本テレビの刑事ドラマ『刑事貴族２』で主演の水谷豊と出逢ったことが、のちの転機となる。94年、盟友の岸谷五朗とSETを退団し、企画ユニット“地球ゴージャス”を結成。95年の舞台『瓶詰の地獄・いつまでもたえることなくともだちでいよう』を皮切りに、現在も公演を重ねる。映画は、高橋将嗣監督「銀座警察・武闘派刑事」94で命知らずの刑事・犬宮良を快演し、続篇にも主演。岸谷が宮本輝の原作に惹かれて企画・主演をつとめた松岡錠司監督「私たちが好きだったこと」97では、のんびり屋の親友役で息の合った演技を披露した。ボロボロな外見の謎の男に扮した金田監督「ブギーポップは笑わない」00、ルポライターの妻を支える夫を演じた森田芳光監督「模倣犯」02などでも好演。2000年に単発ドラマとして始まったテレビ朝日『相棒』シリーズでは、警視庁特命係の正義漢の刑事・亀山薫役を演じ、水谷豊扮する主人公・杉下右京との絶妙の掛け合いが人気を博す。02年より連ドラ化された「相棒」には08年の第７シリーズまで出演。その後も、過去と対峙する独身貴族役で主演した草野陽花監督「悲しいボーイフレンド」09、岸谷の初監督作「キラー・ヴァージンロード」09などで活躍している。テレビドラマはほかに、フジテレビ『悪魔のKISS』93、『バージンロード』97、TBS『輝け麟太郎』95、日本テレビ『サービス』98、『美丘・君といた日々』10、テレビ朝日『853／刑事・加茂伸之介』10、NHK『おひさま』11など多数。ミュージカル『マルグリット』09、『風と共に去りぬ』11など舞台出演も多い。