東京市下谷区（現・東京都台東区）の生まれ。本名・伊藤輝男。1956年に都立市ヶ谷商業高校を卒業後、軽演劇全盛の浅草に通い観劇を続けていたところ、58年６月、石井均に声をかけられ、“石井均一座・笑う仲間”に加入する。62年に三波伸介、戸塚睦夫と“てんぷくトリオ”を結成するとたちまち人気が爆発し、日本テレビ『九ちゃん』、大阪朝日放送『てなもんや三度笠』といったショー番組で大活躍する。映画出演も多く、東映の「世継ぎ初道中」61、松竹の「進め！ジャガーズ・敵前上陸」68などのトリオ時代から、「正義だ！味方だ！全員集合!!」75の単独出演まで、各社を股にかけた。73年、戸塚の急死を機にやむなく一本立ちすると、トリオ内で鍛えられたツッコミの“狂気”が全面開花。77年にはテレビ朝日のバラエティ『みごろ！たべごろ！笑いごろ！』で“ベンジャミン伊東”と名乗って『電線音頭』を乱舞し大ブレイクを果たす。83年にNHK連続テレビ小説『おしん』のヒロインの父親役で深みのある演技を見せたあたりから本格的に俳優業にシフトし、渋い脇役、コメディリリーフ的な役どころなどを次々と演じていく。83年の西河克己監督「スパルタの海」では実在の“戸塚ヨットスクール”校長役で主演、熱のこもった演技を見せるも作品はお蔵入りとなり、2011年にようやく劇場公開された。「マルサの女」87、「ミンボーの女」92、「スーパーの女」96と続けて起用された伊丹十三作品における多彩な演技も印象深い。テレビドラマの出演作は膨大な数に上り、大半が作品の要所を締める好助演だが、藤子不二雄の人気漫画を実写化したテレビ朝日『笑ゥせぇるすまん』99では、原作そっくりのコスプレで主人公の喪黒福造を演じた。舞台『雪之丞変化』91で菊田一夫演劇賞を受賞。04年、古典的な軽演劇を再現する試みとして三宅裕司と旗揚げした“伊東四朗一座”が好評で、現在も年１回のペースで公演を続けている。