1946年東宝撮影所美術部に入社、五所平之助の「今ひとたびの」、衣笠貞之助の「女優」など多くの作品に参加するも、東宝争議のあおりを受け退社。1953年、劇作家飯沢匡、土方重巳などと『人形芸術プロダクション』を結成する。1962年人形アニメーションの勉学のため旧チェコスロバキアに留学、イジィ・トルンカに従事する。帰国後「花折り」(1968)「道成寺」(1976)「火宅」(1979)など、独自の様式美と伝統的な人形表現を盛り込んだアニメーション作品を次々と発表、国内外で高い評価を受ける。NHK人形時代劇『三国志』の人形美術家としても知られる。1995年勲四等旭日小綬賞受賞。日本アニメーション協会会長を務める。2010年8月23日死去。