12世紀、ノルマン人支配下のイギリス。その支配に公然と反抗したサクソン人の貴族、ロバート・ホード（パトリック・バーギン）は友人でもあるノルマン人の男爵、ロジャー・ダゲール（ジェローン・クラッベ）の手によって裁かれることになる。ダゲールは当初寛大な裁きを望んでいたが、権力者のサー・マイルズ・フォルカネー（ユルゲン・プロホノフ）は公衆の面前での鞭打ちの刑を要求、そんな屈辱を受けるぐらいならと罵詈雑言を吐いたロバートは領地も称号も没収される。城を脱出し、友人のウィル・レッディング（オーウェン・ティール）と共にシャーウッドの森に隠れたロバートはそこでジョン・リール（デイヴィッド・モリシー）らノルマン人に苦しめられている一団と出会い、名前もロビン・フッドと変え、彼らを率いてノルマン人に反撃を挑んでゆく。ロビン一味の横行に業を煮やしたマイルズは彼の逮捕を命ずるが、農民の協力を得られないぱかりか、マイルズとの結婚に気が進まないマリアン姫（ユマ・サーマン）までが城を逃げ出してロビンの仲間に加わってしまった。そんな中で、次々と徴税金奪取を企て、それを貧しい者に分配するロビン・フッドの名声はジョン王の逆鱗に触れ、一味に処刑の断が下されるが、裏切りにあって城に連れ戻されマイルズと挙式することになったマリアン姫の後を追ってロビンとウィルは大胆不敵にもノルマン人騎士を装って入城、残りの一味も祭りの行列に化けて城に入り込み、式となるや一斉に攻撃を開始してついにマイルズを討ち取る。戦いの後、ダゲールはノルマンとサクソンの和解を申し出て、そしてマリアンとロビンの結婚式が城で行なわれるのだった。