妹アナ（声：クリステン・ベル）によって閉ざした心を開き、触れるものすべてを凍らせてしまう力をコントロールできるようになった姉エルサ（声：イディナ・メンゼル）は、雪と氷に覆われたアレンデール王国に温かな陽光を取り戻した。そして再び城門を閉じることはないと約束した……。3年後。アレンデール王国を治めるエルサとアナの姉妹は、深い絆で結ばれ、気の置けない仲間たちと平穏で幸せな日々を過ごしていた。だがある日、エルサにしか聞こえない不思議な“歌声”によって、姉妹は未知なる世界へと導かれてゆく。それは、エルサの“魔法の力”の秘密を解き明かす旅の始まりだった。なぜ、エルサだけに力は与えられたのか……。アナとエルサ、そして仲間のクリストフ（声：ジョナサン・グロフ）やオラフ（声：ジョシュ・ギャッド）と共に歩む先で明かされる姉妹の秘密とは……。