森の中にひっそりと建つ城。そこには若く精悍な、しかしわがままな王子（声・ロビー・ベンソン）がいた。あるとき彼は魔女に心を試され、醜い野獣に姿を変えられてしまう。21歳の誕生日までに彼は誰かを愛し、また愛されるようにならなければ、一生元の姿には戻れないのだ。フランスの田舎町に住むベル（声・ペイジ・オハラ）は、周囲から変わり者と思われているが、いつも冒険を夢見ている。そんなある日、発明家の父親モーリスが森の中に迷い込み、野獣の城にうっかり入りこんでしまったことから、彼は捕らえられてしまう。父を探しに城まで来たベルは野獣と会い、父を釈放する代わりに城に拘束されることになった。嘆き悲しんでいたベルだが、野獣同様姿を家財道具に変えられてしまった家来たちの優しさと、次第に人間らしさをとり戻していく野獣と接しているうち、いつしかほのかな愛が芽生えていく。しかし、町に帰りやつれ果てた父のことを知って悲しむ彼女を憐んだ野獣は、ベルを城から解放することを決めるのだった。一方、町ではベルにぞっこんの野蛮人ガストン（声・リチャード・ホワイト）が野獣のことを聞き、野獣退治に城へ赴いた。やがて野獣とガストンの一騎打ち。ガストンは崖下へ落ちていくが野獣も深く傷ついた。そんな彼にベルは愛を打ち明ける。その瞬間、奇跡が起こり、野獣も彼の家来たちも人間の姿に戻ったのであった。