遥か神話の時代、闘いの女神アテナを護る戦士たち“聖闘士(セイント)”がいた。彼らは星座の聖衣(クロス)を纏い、地上を脅かす多くの邪悪と己の肉体のみで戦い、その拳は空を裂き、蹴りは大地を割るという。この世に邪悪がはびこる時、必ずや現れるという希望の戦士であった……。そして現代。グラード財団総帥・城戸光正(声：大杉漣)の孫として育てられた少女・木戸沙織(声：佐々木彩夏)は、自らの持つ不思議な力に思い悩んでいた。そんなある日、その力が“小宇宙(コスモ)”と呼ばれる力であり、沙織こそ聖闘士を率いて地上の愛と平和を守るアテナの生まれ変わりである事を告げられる。しかし聖闘士たちの総本山である聖域(サンクチュアリ)の教皇により、沙織はアテナを騙る逆賊として命を狙われる身となってしまう。襲いかかる刺客たちから沙織を救ったのは、彼女を護るべく青銅聖闘士(ブロンズセイント)となった星矢(声：石川界人)であった。自らの運命に向き合うと決めた沙織は、星矢と仲間の青銅聖闘士と共に聖域へと向かうが、そこには聖闘士の中でも最強を誇る伝説の黄金聖闘士(ゴールドセイント)たちが待ち受けていた……。