謎の老人・ホイと出会った悟飯とビーデルは、不思議なオルゴールの話を聞かされる。その中には世界で一番強いと言われる伝説の勇者が眠っているというのだ。興味を示す悟飯だったが、そのオルゴールは全く開かない。そこで神龍の力を借りることになった彼らは、ドラゴンボールを回収して神龍を呼び出し、オルゴールを開けてもらうのだった。ところが、現れた勇者・タピオンは何故自分を眠りから覚ましたと怒り出す。その夜、足だけの怪獣が大暴れした後、姿を消すという事件が発生した。一方、廃墟に身を隠していたタピオンは、彼を慕うトランクスの説得でブルマの家へ招かれることになった。そこで、タピオンはそれまでのことのあらましを語り始めた。コナッツ星を滅ぼした幻魔人ヒルデガーンを退治したタピオンは、不思議な笛の力で自分と弟・ミノシヤの体の中にヒルデガーンを封じ込め、さらに自分たちも二つのオルゴールにそれぞれ封印されて宇宙へ飛ばされていた。ところが、ホイによってミノシヤの体に封じ込められていたヒルデガーンの下半身が復活し、さらに宇宙征服を企むホイは、ヒルデガーンを完全復活させるためにタピオンの眠るオルゴールを持って地球に飛来。まんまと悟空たちを利用して、ヒルデガーンの上半身が封じ込められたタピオンを眠りから覚ますことに成功したのだった。そして今、ホイは上半身と下半身の合体させるチャンスを伺っているという。真相を知ったブルマたちはオルゴールと同じ物質でタピオンの部屋を作ってやるが、ホイの力で破壊され、ついにヒルデガーンが復活してしまう。悟空たちは必死にヒルデガーンに立ち向かっていくが、ヒルデガーンは弱まるばかりか、より凶悪な姿に変貌していく。しかし、トランクスがタピオンの剣でヒルデガーンのしっぽを切断。その隙をついて炸裂した悟空の一撃が勝負を決めた。後日、タピオンは勇者の剣をトランクスにプレゼントし、タイムマシーンを使って過去へと帰って行くのだった。