ある日、絵本の世界を体験できる『絵本はいりこみぐつ』でいろいろな童話や物語を楽しんでいたのび太たち。ところが絵本の話なんか全部知っていると、ジャイアンとスネ夫は、たくさんの絵本をバラバラにしてその順番を目茶苦茶にしてしまう。怒って帰ろうとしたしずかは、帰る途中空飛ぶじゅうたんとぶつかり、片方のくつをなくしてしまう。翌日、くつが足りないことに気づいたドラえもんは大慌て。片一方だけだと絵本から出られないのだ。さらに絵本はのび太のママに燃やされされてしまうのだった。絵本の中に閉じ込められたしずかを助け出すため、『シンドバットの冒険』の物語を手掛かりに、タイムマシンでアラビアンナイトの世界へと向かい、その魔法と不思議がいっぱいの世界で様々な冒険を繰り広げるドラえもんたちは、しずかを助け出し、無事もとの世界に戻るのだった。