江戸、犬が人間より尊重されていた頃、浪人斧大九郎が斬り捨てたお犬さまの下手人と間違えられたのが、左官の助松と角造だった。鰻屋金兵衛の店先で、鰻焼をくわえた犬を追いかけた時の出来事である。金兵衛は二人を連れ江戸を後にした。街道で首つりをしかけた老人を助けた。一人娘を売った代金を追はぎに奪われたという。助松は娘に、角造は老婆に扮し、人買いの山城屋へ乗りこんだ。案の定、追はぎは一味の仕業だ。思いつきで、水戸黄門と名乗ったら、事は一ペんに解決した。黄門がお忍びで漫遊中の立札が出ていたから。次の宿で、持金をスリのお登佐に盗まれたが、宿場役人の赤木は三人を黄門一行と間違え、大歓待する。向いの宿に、黄門がいると聞き、大騒ぎ。相手もニセ物で、座長に金を持逃げされたドサ廻りの旅役者延次らだった。二組は互いに逃出してしまう。金兵衛組は芋虫の勘五郎から馬子娘小夜を救うが、延次組も黄門を名乗って御馳走になっていたから、芋勘は二組の黄門を鉢合せさせた。小夜が連れ去られかけた時、伊織哲之助が現れた。お登佐が惚れた腕っ節の立つ男。芋勘一味をこらしめた。彼の探していたのはお小夜で、彼女は掛川藩の双生児の姫の一人だった。家老原田が側室ともう一人の姫を暗殺したからだ。大九郎は原田の刺客になってい、哲之助とお小夜の行手をはばんだ。金兵衛一行はお小夜を助け乗せた断崖のモッコもろとも、谷底へ落ちた。哲之助も墜落した。掛川城で藩主が妾腹の子を世継にきめかけた時、お小夜を連れた金兵衛らが黄門を名乗って乗りこんだ。証拠の品は動かせず、親子は対面した。原田は城下にいた延次らを本ものの黄門に仕立て、二組の対決と相なった。どちらもニセものとバレた時、本モノが乗りこんできた。哲之助は本モノに斬りつけた原田と大九郎を倒した。お藤も捕った。－－本モノの黄門は金兵衛組も延次組も許した。お蘭までも。金兵衛らは、黄門の力でお犬さまのいなくなった江戸へ向った。