18世紀、トルコ軍占領下にあるドイツの海岸沿いの町。貧困と飢えに苦しむ人々であふれた崩れかけた城壁の中の廃墟と化した小さな町のロイヤル劇場の舞台に、バロン・ミュンヒハウゼン（ジョン・ネヴィル）は突然姿を現わした。彼は、トルコ軍は自分を探していると語り、なぜトルコ軍に追われるはめになったかを話し始めるが、あまりにも荒唐無稽で、誰にも相手にされない。落胆するバロンであったが、空想好きの10才の少女サリー（サラ・ポリー）に励まされ、トルコ軍をやっつける約束をする。そこで彼はまず最初に、かつて一緒に戦った不思議な力を持つ四人の仲間達を集めるために、絹の下着で作った巨大気球に乗ってサリーと共に旅を始めるのだった。頭と胴体が別の意志を持つ月の王のもとで世界一の足の速いバート・ホールド（エリック・アイドル）を、地底の神ヴァルカン（オリヴァー・リード）が支配する火山の国で怪力の持ち主アルブレヒト（ウィンストン・デニス）を、巨大魚の中で鉄砲の名手アドルファス（チャールズ・マッケオン）と、どんな遠くのどんな小さな音も聞こえ、すごい肺活量の持ち主グスタヴァス（ジャック・パーヴィス）をそれぞれ助け出すが、四人ともすっかり老け込んで昔の力を失っていた。またバロンの背後にも死神の影が常につきまとうようになっていた。六人は何とか町の海岸にたどりつくが、トルコ軍の攻撃は一層激しくなってきており、バロンは意を決し、トルコ国王に会見を求め、事の決着をつけようと試みるが、実は……。