ニュース映画のアナウンサーだった竹脇昌作の三男。1960年に松竹大船へ専属俳優として入社、6月の「しかも彼等は行く」でデビュー。1965年の「アンコ椿は恋の花」で初主演。以来松竹メロドラマのホープとして、「呼んでるぜあの風が」「青雲やくざ」(1965)などに立て続けに主演、同年度製作者協会新人賞を受賞する。以降「望郷の掟」「男の魂」「汐風の中の二人」「神火101・殺しの用心棒」「また逢う日まで・恋人の泉」「女の一生」などに出演。これら俳優生活と並行し青山学院大学法学部に進み、1969年卒業。1970年頃からはTVドラマに軸足を移し、TBS『大岡越前』テレビ朝日『だいこんの花』等で人気を博した。2011年8月21日小脳出血により死去。