本所深川で庶民の用心棒的な存在のお侍・小吉は、町衆に評判で女性にも人気。今回も喧嘩っ早い辰五郎を戒め、正業に就かせる。一方で乱暴者を束ねる道場主はある武家の主を闇討ちし、その家に行って主人の敵討ちを助成すると言い出す。その裏にはその家の一人娘の婿養子に入り込もうとする魂胆だったが…
若山富三郎と山城新伍による時代劇。なぜに大江戸の鷹かと思えば、主人公小吉は、勝家に婿養子になっての勝小吉、つまり勝海舟の父親だから、鷹というのは父子鷹の「鷹」。登場人物は実在の人物ながら、ストーリーはお手軽な展開で、量産された中の一本。