ある日、のび太（声：大原めぐみ）は、「もしもボックス」で魔法の世界を作ってしまった。そこには元の世界と同じく、しずかちゃん、ジャイアン、スネ夫らがいた。しかし、魔法を使うにも学校の勉強が必要で、がっかりするのび太。やがてその世界の中で、ドラえもん（声：水田わさび）とのび太たちは、魔法を自在に操る美夜子（声：相武紗季）と、父の満月牧師に出会う。牧師の説では、魔界星が接近し、地球侵略を企てていると言う。怖くなったのび太は、元の世界に戻ろうとするが、ママに「もしもボックス」を捨てられてしまい、帰れなくなる。その間にも、魔界星はどんどん接近してきている。やがて一行は自分たちが地球を守る「七人の伝説の勇者」だったと知り、美夜子と共に魔界星に乗り込むことになる。